19/09/16

Hicimos el estan.
MUCHA SUERTEEEEEEEEEEEEEEEEEE MAÑANAA

16/09/16

La base del robot estaba al reves.
Comprobamos que todo esta listo para la feria.
Nos preparamos para exponer.

14/09/16

Mejoramos la programacion, los grados estaban mal. Completamos el blog.

Retraso: 1 seg. ----> Esto era mucho tiempo y provocaba vibraciones en el brazo.
Asi que lo cambiamos por 0.3 seg. y asi dejo de vibrar.

7/09/16

Hicimos la placa que le va a dar energia a los servos. Porque la arduino tiene poca potencia para proveer todala energia necesaria.

Usamos dos transformadores.

2/09/16

El profesor nos ayudo a cortar la pata del servo.
Volvimos a ensamblar el robot.
Soldar puente:

  *GND---> - (Negativo)
  *+G---> + (Positivo)

1/09/16

Intentamos cortar una patita del servo para que se enganche en la pieza base del chasis del ARMBOT. No pudimos.

31/08/16

Nos dimos cuenta de que el servo 4 se le habuan roto los engranajes. Tratamos de reemplazarlos pero los engranajes estaban trabados, asi que volvimos a desarmar el servo para cambiar los engranajes otra vez.
Tambien estamos avanzando con la programacion.

Despues de 3 intentos pudimos lograr que los engranajes se destraben, cambiando los engranajes a otro servo que no era el 4.
Tuvimos que cambiar de programa, nos pusimos a programar en Arduino, ya que minibloq solo permite programar un maximo de 3 servo y nosotras necesitamos 4.
El servo funciona cuando lo movemos manualmente, pero cuando le enviamos la orden con el programa no funciona.
Pudimos terminar con la programacion.

30/08/16

Pegamos los potenciometros y la placa con silicona.
Un potenciometro es una resistencia variable.

29/08/16

Pintamos la base y atornillamos el brazo.

26/08/16

Conseguimos una madera para usarla de base, pero tenia unos clavos asi que se los vamos a sacar. Uno de los ejes del ARMBOT estaba mur duro asi que decidimos cambiarlo en vez de por un tornillo, cambiarlo por un palito de teflon, que son parecidos a los del chupetin. Esto le va a facilitar el movimiento, ya que estos palitos son mas flexibles y resistentes.

Una de las piezas que servia para sostener el servo; nos dimos cuenta de que no era necesaria para la estructura.

Uno de los tornillos perdio una tuerca, asi que estamos buscando una para evitar que se suelte. Al final pudimos encontrar una tuerca.

Tuvimos que comprar otro servo ya que uno se nos quemo y cuando quisimos reemplazar los engranajes y pasarlos a uno sano, no pudimos, ya que estos engranajes eran distintos a los del otro servo.
SERVO 2: 1° a 130°
Fijamos el brazo a la madera en una esquina para que la base gire 180°.

24/08/16

Encontramos un servo con los engranajes rotos, asi que le sacamos los engranajes al quemado, pero cuando lo sacamos vimos que eran distintos ejes de engranjes, asi que no nos sirve.
Lo que vamos a hacer es cambiar la parte electronica, pero en el cole no tenemos las herramientas que necesitamos. El profesor las va a traer la clase que viene.

-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-

Tuvimos un error en la impresion, se quemo el servo porque el eje principal era cortom por eso le pusimos tornillos y por eso estaba tan duro. Hay que cambiar el eje por uno mas largo. (Tubo de teflon).

-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-

Dibujamos las piezas para tenerlas en papel.

24/08/16

Encontramos un servo con los engranajes rotos, asi que le sacamos los engranajes al quemado, pero cuando lo sacamos vimos que eran distintos ejes de engranjes, asi que no nos sirve.
Lo que vamos a hacer es cambiar la parte electronica, pero en el cole no tenemos las herramientas que necesitamos. El profesor las va a traer la clase que viene.

-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-

Tuvimos un error en la impresion, se quemo el servo porque el eje principal era cortom por eso le pusimos tornillos y por eso estaba tan duro. Hay que cambiar el eje por uno mas largo. (Tubo de teflon).

-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-.-

Dibujamos las piezas para tenerlas en papel.

19/08/16

Seguimos con el problema del servo 3. La estructura esta trabada por eso no se mueve bien. Le pasamos un destornillador para agrandar un poco el hueco de donde van los tornillos. Volvimos a poner el servo y por tanta fuera que hicimos se nos quemo.

17/08/16

Cables de los servos:
*Marron---->  - (Negativo) - con verde
*Rojo----> + (Positivo) - con azul
*Naranja----> señar - con naranja.

Hicimos la programacion en minibloq para ver desde donde van los grados.

  *SERVO 1:
Desde 95°-150°/170°

  *SERVO 2:
Desde 95°-180°

  *SERVO 3:

PROBLEMA!! :O Se mueve muy poco. Desarmamos el servo para provarlo afuera del robot. Creemos que funciona mal. Lo provamos y funciona biena, pero en la estructura no.

  *SERVO 4:
Desde 0°-180°

15/08/16

Pegamos palitos de helado, ya que ese va a ser el control del brazo.

No sabemos si lo vamos a poder hacer ya que los palitos son muy fragiles para hacer un orificio en la punta para poner los potenciometros. Con una mecha se los vamos a hacer.

12/08/16

10/08/16

El profesor nos trajo las piezas impresas. Para poder ensamblarlas tuvimos que pasar un destornillador por todos los orificios ya que estos vinieron medio cerrados (hilos de plastico). Cuando terminamos ya podiamos pasar los tornillos y colocarle las tuercas.
Colocamos los servos.

5/08/16

Costo de las impresiones:
 $1,25 c/gr. con un minimo de $20.
Hay distintos colores: blanco, rojo, amarillo, negro y gris titanio.
$65 cada servo de 9gr. (Necesitamos 4)

4/08/16

El profesor nos envio un mail en el que nos informaba el costo para realizar las impresiones ($100) ya que nuestro nuevo modelo es en una escala mas chicas asi que utiliza menos plastico.

3/08/16

Encontramos un nuevo diseño, mucho mas sencillo. Por el tiempo, nos queremos asegurar de que las piezas se impriman correctamente. El profesor conoce a un hombre (de un negocio en donde el compra las cosas necesarias para robotica) que tiene una impresora 3D bien equilibrada, asi que va a averiguar si el puede imprimirnos las piezas.

27/07/16

Primer clase despues de las vacaciones. Franco (el encargado) no vino al colegio.

24/06/16

Nuevamente, las piezas salieron mal y no se realizaron nuevas. Esperamos respuestas del encargado.

(Del 8/07 al 25/07 vacaciones de invierno).

17/06/16

Hay un problema con las piezas y la impresora. El encargado nos dijo que podiamos imprimirlas de otra forma, pero que esta iba a tardar mas. (Serian unas 8 hs. aproximadamente para imprimir dos piezas).

15/06/16

Las primeras piezas salieron mal impresas, por lo que tuvimos que volver a imprimirlas.

10/06/16

Esta todo listo para imprimir. Pasamos los planos a un pen drive y se lo dimos al encargado de la impresora. Fuimos y pusimos a imprimir las primeras piezas del ARMBOT.

08/06/16

Buscamos los planos de las piezas que habiamos encontrado para ver si son compatibles con el programa de la impresora. Las piezas estan en formato Stl (es una extension del "Sketchup", que es un modelador 3D).

03/06/16

Hoy vino Franco a dar la charla de la impresora 3D. Tomamos apuntes:

Funciona con 3 ejes: X, Z e Y. ---> Puede cambiar el tamaño del diseño.
Posee 5 servomotores.
Tiene 2 placas; una Arduino y otra para que realice el diseño.
Se conecta vía USB.

Llega a una temperatura de 200° ---> Tiene sensores de temperatura.
Si la cama de la impresora esta demasiado caliente, la impresion se derrite; si esta demasiado fria, la impresion se contrae.
El expulsor mide la cantidad de plástico que sale para hacer el diseño.

Para realizar el diseño se utiliza un programa llamado REPETIER.
La impresora solo lee codigo "G" o G Code (este le da las coordenadas a la impresora para crear la impresion). Rellena el objeto en forma de rejilla.

El plastico puede llegar a costar $400 el kilo. Dependiendo del plastico que utilicemos, difiere la temperatura.

01/06/16

Investigamos sobre el Bluetooth y el profe nos explico un poco de teoría general y también diferentes tipos de comunicaciones.

Info recaudada de Internet.:

Bluetooth es una especificación industrial para Redes Inalámbricas de Área Personal (WPAN) que posibilita la transmisión de voz y datos entre diferentes dispositivos mediante un enlace por radiofrecuencia en la banda ISM de los 2.4 GHz. Los principales objetivos que se pretenden conseguir con esta norma son:
Facilitar las comunicaciones entre equipos móviles.
Eliminar los cables y conectores entre éstos.
Ofrecer la posibilidad de crear pequeñas redes inalámbricas y facilitar la sincronización de datos entre equipos personales

.

27/05/16

Definimos función del robot. Pensamos que puede ser una escala de un robot de carga pesada. Le agregamos carrocería (ruedas) para que sea mas útil o mas fácil de mover. Va a ser comandado a través de una aplicación y vamos a utilizar Bluetooth.
Diseñamos soporte de los sensores para que siga lineas.

25/05/16

Hoy continuamos con los dibujos y la búsqueda de información. El profe hablo con los encargados de la impresora 3D y el dueño del colegio. Quedaron de acuerdo de que el viernes 3 de Julio nos dará una charla del uso de la impresora.
Dibujamos piezas y el robot.

18/05/16

El profe hablo con los encargados de la impresora 3D para que nos enseñen y nos permitan hacer las piezas nosotras mismas.Comenzamos a dibujar las piezas.

13/05/16

Hoy el profe nos mostró una pagina web en la que se muestra el funcionamiento de la impresora 3D, y plano de piezas. Seguimos recaudando la información; y plano de las piezas que nos podían servir. La pag. es: https://ardubasic.wordpress.com/

11/05/16

Decidimos hacer un brazo robot. Comenzamos la búsqueda de información, para tener una idea básica de como diseñarlo. Vimos que la mayoria de los robot son hechos con la impresora 3D.
Pensamos que podíamos hacer todas las piezas en una impresora 3D que tiene el cole. De paso aprender a usarla. Hablamos con el profe y nos dijo que era una buena idea.
Buscamos al encargado pero no lo encontramos.